Profitant de sa situation géographique, la ville connut au Moyen âge un essor remarquable. Elle constituait un lieu de passage pour les marchands et une halte pour les pèlerins sur le chemin de Saint Jacques de Compostelle, accueillis à l'hôpital Sainte Catherine, ouvert en 1303.
De nombreuses demeures en pierre ou en bois, en encorbellement et à colombages, des 14ème, 15ème et 16ème siècles sont ornées de tourelles, de portes en accolades, de fenêtres géminées ou à meneaux et de figures sculptées. Elles portent témoignage de la richesse passée de la cité de Bruniquel, que le promeneur découvrira au gré de sa visite en empruntant des rues aux noms évocateurs : rue Bombecul, rue Trotte Garces, place des Oules (des marmites).
L'église, détruite pendant les guerres de religion a été reconstruite au 17ème siècle et remaniée au 19ème siècle. Aujourd'hui le village
est mis en valeur par les habitants et la municipalité; ces efforts ont été couronnés en 1994 par le titre attribué à Bruniquel: un des
"plus beaux villages de France".